Sistem saraf tepi (sistem saraf perifer) pada dasarnya adalah lanjutan dari neuron yang bertugas membawa impuls saraf menuju ke dan dari sistem saraf pusat.

Bagan Alur Fungsi Sistem Saraf Tepi (Sumber: Campbell, et al., 2011: 1083)

Secara struktural sistem saraf tepi pada manusia terdiri dari pasangan kiri dan kanan saraf kranial dan spinal, serta ganglia yang terkait. Saraf kranial (cranial nerve) menghubungkan otak dengan lokasi-lokasi yang sebagian besar terdapat dalam organ-organ di kepala dan tubuh bagian atas. Saraf tulang belakang (spinal nerve) membentang diantara sumsum tulang belakang dan bagian tubuh di bawah kepala. 

Berdasarkan dari arah datangnya impuls yang dibawa, sistem saraf tepi dibedakan menjadi dua, yaitu :

1. Sistem saraf aferen membawa impuls saraf dari reseptor menuju ke sistem saraf pusat.
2. Sistem saraf eferen membawa impuls saraf dari sistem saraf pusat ke efektor.

• Sistem saraf sadar (somatik)

Sistem saraf sadar (somatik) terdiri dari 12 pasang saraf kranial dan 31 pasang saraf spinal. Saraf-saraf ini berfungsi meneruskan impuls dari reseptor (terutama stimulus luar) kesistem saraf pusat, juga meneruskan impuls dari sistem saraf pusat ke semua otot-otot rangka tubuh. 
Sistem saraf somatik mengandung saraf eferen yang menghantarkan impuls dari sistem saraf pusat ke jaringan otot rangka. Sistem saraf somatik hanya menghasilkan gerakan di jaringan otot rangka.

• Sistem saraf tak sadar (otonom)

Sistem saraf otonom adalah bagian dari sistem saraf tepi yang mengontrol kegiatan organ-organ dalam, misalnya jantung, paru-paru, organ pencernaan, dan lain sebagainya.
Setiap jalur saraf otonom yang merentang dari sistem saraf pusat ke organ yang di inervasi, terdiri atas dua rantai neuron. Badan sel dari neuron pertama terletak di dalam sistem saraf pusat, sedangkan aksonnya sebagai serabut praganglionik bersinapsis dengan badan sel dari neuron kedua yang terletak dalam suatu ganglion di luar sistem saraf pusat. Akson dari neuron ke dua yang disebut serabut pascaganglionik menginervasi organ efektor.

Ada dua jenis saraf otonom, yaitu :
1. Saraf simpatik
Stimulasi dari sistem saraf simpatik pada umumnya merangsang kerja organ.
Serabut saraf simpatik berasal dari dalam sumsum tulang belakang daerah toraks dan daerah lumbar. Oleh karena itu sistem saraf simpatik juga disebut sebagai sistem saraf torako lumbar.
Kebanyakan serabut praganglionik simpatik sangat pendek, bersinapsis dengan badan sel neuron pascaganglionik dalam ganglia yang terletak dalam suatu rantai ganglion simpatik yang berada di samping kanan dan kiri sumsum tulang belakang. Serabut pasca ganglionik yang panjang, berasal dari rantai ganglion ini dan berakhir pada organ-organ efektor.

2. Saraf parasimpatik
Saraf parasimpatik bersifat antagonis terhadap sistem saraf simpatik sehingga umumnya bersifat menghambat kerja organ.
Serabut praganglionik parasimpatik berasal dari daerah kranial dan daerah sakral sistem saraf pusat (beberapa saraf kranial mengandung serabut saraf parasimpatik). Oleh karena itu saraf parasimpatik disebut juga sebagai sistem saraf kranio sakral. 

Serabut-serabut saraf parasimpatik lebih panjang bila dibandingkan dengan serabut praganglionik simpatik, sebab ujungnya berakhir pada terminal ganglion yang terletak dekat atau bahkan pada organ efektor.
Serabut pascaganglioniknya sangat pendek yang berakhir pada sel-sel organ efektor.

Fungsi dari saraf simpatik dan parasimpatik (Sumber: Campbell, et al., 2011: 1084)